Northern Digital（簡稱NDI）是加拿大滑鐵盧市（Waterloo）的3D測量設備制造商。雖然該公司成立35年來主要致力于為醫藥和航空等多個行業打造3D測量設備，但該公司最近公布了一項針對VR頭顯和手柄的磁跟蹤系統的參考設計。

該參考設計被稱為Atraxa，可作為完整的手柄使用，也可作為三塊機插裸板（PCB）使用：兩個跟蹤器和一個接收器。 由于該參考設計是專為OEM廠商打造，因此至少在第三方公司集成和銷售之前，您將無法作為消費者購買。

作為一個集成的單元，它們看起來更像Wiimotes。為了演示該公司的基礎技術，這已經足夠展示該系統的能力。與Wiimotes不同的是，Atraxa可以在6DOF中跟蹤用戶的手部運動，而且效果非常好。

跟蹤模塊集成了IMU和發射線圈，產生電磁信號，有點像Sixense的STEM手柄的工作原理。

一個單一的接收器模塊，理想情況下應該集成到頭顯中，它包含一個傳感器板，用來測量發射器的磁場，并管理跟蹤器模塊之間的無線通信。

接收模塊還可選地包含一個單獨的計算機模塊，該模塊使用第三方處理單元（例如樹莓派）計算位姿數據并將其提供給OEM主機應用程序。雖然NDI展示的是他們自己的實現，它安裝在一個綁在三星奧德賽（Samsung Odyssey）頭顯頂部的白色塑料盒子里，通過SteamVR、手柄等設備運行。

該系統通過頭顯自身的跟蹤系統知道接收器的位置，給接收器一個靜態參照系來了解手柄相對于頭部的位置。如果頭顯沒有自己的跟蹤功能，可以使用一個靜態基站來跟蹤頭和手。

無遮擋6DOF，精度較低

在NDI的展臺上，公司正在演示Beat Saber和Lab這兩款我非常熟悉的游戲。我有一個很好的感覺，當我擊中Beat Saber ‘s flying cubes正確，或當我擊落長弓中的紙質敵人時，箭應該落在哪里。很高興看到他們使用我所知道并喜愛的游戲作為系統能夠完成的任務的硬基線。

在這兩款游戲中，Atraxa手柄的性能都達到了可以接受的水平，即使它們沒有達到Rift和Vive跟蹤設置的標準。我信心十足地割著“擊敗馬刀”的木塊，把控制桿拉到離我臉很近的地方，對準游牧部落或長弓中的紙上敵人射箭。

僅僅被稱為“完美的解決方案”是不夠的，因為有幾個短暫的時刻，Atraxa最終會離開他們在物理世界中的實際位置幾厘米，然后迅速恢復到他們實際的固定位置。在我的演示中，這種情況只發生過兩次，但這足以給我留下這樣的印象：它在跟蹤精度和延遲方面與PSVR差不多，但低于目前所有其他主要PC VR運動手柄。

所以當Atraxa可能不是最精確的解決方案，開發人員創建應用程序的獨立的頭顯光學或超聲波手柄跟蹤無疑是設計他們的游戲玩好一個限制：你不能擋住你的手柄，或把它們之外的任何相機體積傳感器跟蹤和維護6自由度。另一方面，Atraxa的磁跟蹤不會遇到這種遮擋問題。我把手柄推到對其他人來說是一個明顯的障礙的位置，包括把它們放在我的背后，我的頭后面，以及我的側邊的“套住”位置——所有這些都經常挑戰由內而外的手柄的光學跟蹤，因為視野有限。

有趣的是：一位NDI發言人告訴我，Atraxa已經集成到今天市場上的XR頭顯中。至于使用這種類型的EM/IMU傳感器融合技術的公司，該公司不會透露具體是哪些。事實上，Magic Leap是目前市場上唯一一款在Magic Leap控制系統中使用這項技術的大型頭顯。

因此，雖然它可能不是一個完美的解決方案，但是硬件制造商在尋找一種現成的跟蹤解決方案時，可能會很好地證明這種權衡是合理的，這種跟蹤解決方案能夠實現真正無阻塞的跟蹤，并且具有正確的用例可以接受的精度。

來源：新浪VR