無論你是剛剛接觸深度追蹤硬件的新人，還是經驗豐富的專業人士，在眾多英特爾實感產品中找到適合自己項目的設備仍然可能具有相當的挑戰性。

在這篇博文中，英特爾介紹了實感深度攝像頭D415, D435和D435i，以及實感追蹤攝像頭T265。下面是映維網的具體整理：

首先，“深度”有何用？追蹤意味著什么？對于深度攝像頭，這種攝像頭不僅可以感知場景的2D細節，而且能夠計算每個像素與攝像頭的距離。諸如D400系列這樣的立體攝像頭可以通過兩個傳感器拍攝兩張圖像，并比較視點略有不同的圖像。對于兩個圖像中的相同點，其之間的偏移可用于確定具體的深度。

當擁有這種深度圖像時，你就可以將它們用于一系列不同的目的。3D掃描是一種流行的應用，其他包括骨骼和手勢追蹤，測量，體三維捕獲，VR和AR，以及機器人和無人機等等。

另一方面，對于追蹤攝像頭，我們談論的是可以追蹤自己位置的攝像頭。盡管深度攝像頭可用于追蹤攝像頭前方的人與物，但追蹤攝像頭能夠以高精度追蹤它們所附著的任何對象，如增強現實頭顯，無人機或機器人。

1. 英特爾實感攝像頭細節

從深度攝像頭開始，下面我們來看看不同英特爾實感模型之間的相同點。在物理形態上，三個深度攝像頭的大小相同（毫米之內）。它們都采用相同的視覺處理器，并通過USB 3提供RGB-D數據。另外，它們具有相同的最大深度分辨率1280×720。有關具體參數，請參閱帖文最下方的對比圖表。

1.1 D415和D435

這兩種模型之間存在兩個主要差異：視場和快門類型。D435i在各方面都與D435相同，只是增加了慣性測量單元（IMU）。因此對于所有其他功能，你可以假設它與D435相同。

1.2 視場

英特爾實感深度攝像頭D415的視場大約為65度；而D435則更寬，大約為85度。這對于攝像頭的性能意味著什么呢？由于D435的視場較大，因此在查看圖像的特定部分時，你會發現顆粒度較小。

下面是兩個深度攝像頭的比較：

上圖里面的小框框是相同大小的區域，但你可以發現英特爾實感攝像頭D415具有更高的像素密度，這意味著對于任何給定區域的相同點，它的精度要比英特爾實感攝像頭D435高。在相同的分辨率下，D415每度擁有更多的像素，因為它在較窄的視場中具有相同的像素數。盡管在某些情況下這可能無關緊要，但當精度是頭號考量因素時，D415可以提供更好，更準確的掃描。簡而言之，D415的精確度是D435的兩倍多。

1.3 快門類型

第二，英特爾實感攝像頭D415采用的是滾動快門，而D435則是全局快門。具有滾動快門的攝像頭是通過快速掃描左右或上下來記錄場景中的所有像素。這通常會在幾幀的過程中發生，但數據將保存為單幀。

簡單的滾動快門動畫：每個方塊都是一個像素，黃色表示已捕獲的像素。

全局快門攝像頭的操作方式不同。因為它們可以在一幀中對整個場景進行快照記錄，因此可以同時捕獲每個像素。

簡單的全局快門動畫

在實踐中，因為滾動快門攝像頭是以稍微不同的時間段捕獲圖像，所以當場景中的某些對象快速移動時，這可能會導致奇怪的圖像偽影。在下圖中，你可以看到螺旋槳葉片是扭曲的，因為當成像傳感器達致圖像的不同部分時，螺旋槳已經略微移動。

滾動快門在捕獲快速運動對象時的偽影

對于英特爾實感攝像頭D435，更寬的視場使其更適合機器人和無人機導航等用例。較大的視場可以提供更多時間來對障礙物做出反應。如果你希望在捕獲高速運動時防止深度圖像模糊，全局快門可以提供更佳的性能。

2. 英特爾實感模塊的差異

兩款深度攝像頭的另一個不同之處在于，D415是基于英特爾實感D415模塊。這意味著成像器，發射器和RGB都位于同一個計算板或加強件，從而可以令校準更加容易。

英特爾實感攝像頭D435則基于英特爾實感D430模塊，帶有附加但獨立的RGB攝像頭。深度算法基于傳感器的精確放置，因此不將它們固定在相同的加強件有可能令深度攝像頭和RGB攝像頭之間的校準產生問題。但是，上一代攝像頭的用戶表示希望能夠靈活選擇自己的RGB傳感器，因此英特爾提供了D435。盡管這款攝像頭在精確校準色彩和深度數據方面面臨更大的挑戰，但仍然有可能順利完成任務。

2.1 成像器差異和精度

英特爾實感D415采用了兩百萬像素成像器，而D435則是一百萬像素。

2.2 “Min Z”差異

接下來，我們可以比較“Min Z”（深度攝像頭到被捕獲對象的距離）。與深度攝像頭D415相比，D435在任何給定范圍內的深度噪點都更高（> 2x），并且在相同分辨率下具有更小的最小操作距離（約0.5x），這意味著你可以更接近于攝像頭。例如，在848×480分辨率下，D415的Min Z約為29厘米，而D435則是17厘米。

3. 深度攝像頭完整比較

深度攝像頭D415在一系列的用例方面都能提供更佳的性能。D435最適合需要大視場的應用。下面是具體的規格比較圖，然后你可以前往英特爾實感官網，并了解進一步的產品簡介。

4. 深度攝像頭D435i和追蹤攝像頭T265

如前面所述，D435i與D435幾乎完全一樣，但增加了IMU組件。IMU可與幫助測量設備的運動，并與深度數據同步。這意味著對于手持式3D掃描應用而言，當用戶在空間中圍繞人或物移動時，連續的深度幀可以匹配攝像頭運動，從而提高掃描質量。

T265同樣包含IMU，但通過兩個魚眼攝像頭和英特爾的專有算法來追蹤其在空間中的位置。T265不是深度攝像頭，不提供深度數據。但它可以與D400系列攝像頭配對，從而用于需要高精度追蹤和高質量深度數據的用例。

你可以利用D435i為SLAM運行類似的算法。盡管所述算法必須在連接D435i的主機設備運行，但T265算法可以在攝像頭本身運行。對于某些應用，這足以帶來所需的精確度。如果追蹤精度非常重要，或者預計攝像頭會產生大幅度的移動，T265將是最佳的解決方案。

更多信息可訪問深度攝像頭D435i和追蹤攝像頭T265的各自頁面以獲取更多信息。

5. 最后的想法

對于上面介紹的所有攝像頭，無論你選擇哪一個，由于它們都采用相同的開源Intel RealSense SDK 2.0，所以你可以輕松編寫兼容的代碼，從而允許你在以后切換至其他設備，這甚至包括未來的攝像頭和其他新設備。這意味著無論今天選擇哪種英特爾實感設備，你開發的所有內容仍然能夠支持以后的產品。

原文鏈接：https://yivian.com/news/60075.html

來源：映維網